Det har stått kirke på Å i Åfjord siden middelalderen, og dagens bygg er det tredje på stedet. Den eldste kjente kirka, Á kirkja, var viet Johannes Døperen. Den brant ned etter et lynnedslag i 1766, og fire år senere, i 1770, gikk også prestegården tapt i brann.
Beslutningen om å reise dagens kirke ble godkjent ved kongelig resolusjon 16. juni 1877. Byggmester Knut Guttormsen fra Trondheim sto for arbeidet, som kostet omtrent 32 000 kroner. Mange åfjordinger deltok selv i byggingen. Kirka ble vigslet 9. oktober 1879 av Nidaros-biskop Andreas Grimlund.
Da bygget var nytt, hadde kirkerommet plass til rundt 650 mennesker medregnet alle galleriene. I dag rommer det drøyt 400. Altertavla, som viser Jesus på korset, er malt av infanterikaptein Harald Lassen — bror av Kristoffer Andreas Lassen, sogneprest i Åfjord fra 1847 til 1862.
Kirka er i dag soknekirke i Åfjord og Stoksund sokn, som hører til Fosen prosti i Nidaros bispedømme. Den er registrert som listeført kirke.
